化肥包装机在正常工作的过程中，要保障塑料薄膜的运送、化肥物料的运输、纵封牵引以及端封各轴的位置准确是相当关键的。往往因为化肥包装的外形等差异，化肥自动包装机相关控制轴之间会有不同的相对位置对应点，在机器正常启动前，需要对四轴的位置进行校准，以便于机器正常运行是可以对出现的位置偏差进行检测校对。四轴的转速控制应该控制在一个相对协调的范围内，保障实现对四轴的同步控制，终端实现对化肥物料的成功包装。

　　我们不妨把送膜轴设为系统的主轴，则剩余的化肥物料轴、纵封牵引轴以及端封轴则为跟随主轴运动的从动轴。当化肥包装机工作时，一旦出现送膜轴与各从动轴存在速度匹配误差时，这时就需要PLC控制器与伺服放大器借助经典的PID算法对所产生的匹配速度误差进行适当的补偿调控，以避免小误差的长期性积累造成不可避免的较大的偏差位置。

　　把化肥物料轴、纵封牵引轴以及端封轴三个从动轴的位置设为R;（t）、R2（t）、R;（t），相对应的反馈的从动轴位置分别为Y（t）、Yx（t）、Y;（t），将这些控制量与控制器、执行机构等构成包装机同步补偿控制系统。将相应的反馈从动轴位置与设定的标准切割点位置进行比较，比较分析后的偏差位置信息传递给PLC控制器，然后PLC控制器根据对所分析的位置偏差情况来实现对相对应的从动轴伺服电机速度的校正，以便达到位置切割的同步控制效果。从动轴位置产生变化有多种原因，其中主要原因是化肥包装机的物理性磨损与执行机构的累计误差等，因此在本系统中实现不同轴之间位置速度等协调性的基本方法一般是在其轴的基本速度上或加或减合适的速度补偿量。在此采用经典PID控制算法对速度补偿量进行计算与处理。鉴于实际的工程应用情况，这里宜采用PI调节的方式。

　　综上所述，通过对该补偿控制系统进行参数整定，可以得出该同步补偿控制系统的PI控制器的参数，把整定所取参数应用于化肥包装机工程实践中并且加以适当校正，系统的动态特性与稳态特性均能达到良好的状态。