化肥包装机的电机模块由四台伺服电机构成，构成四轴同步联动，即送膜轴、送料轴、纵封牵引轴和端封轴的四轴同步运动。送膜伺服电机主要是控制包装薄膜的输送速度和保障包装袋的循环重复性（保障包装薄膜的输送速度与端封切刀的密封速度同步以免包装薄膜被拉断）。送料伺服电机负责控制化肥的输送速度，进而保障化肥能够被运送到包装袋中的合适位置，以免造成端封切割时的误切。张力控制伺服电机则是用来控制包装膜的张力以及控制实现对薄膜的牵引。端封轴伺服电机主要完成端封辊轮切刀的往复运动，实现对包装薄膜的切割和密封。

　　化肥包装机四轴同步控制的原理是通过对送膜轴、送料轴、张力控制轴和端封轴的控制，实现包装薄膜与端封切刀切点的位置匹配和化肥物料与端封切刀切割时包装袋的位置匹配以及四个轴的输出速度同步等控制，终会实现对化肥的准确包装。

　　系统偏差信号的变化情况能够通过微分环节显示出来，当系统的偏差信号值慢慢变大时，微分环节相应系统中会导入对其进行修正的信号对其偏差进行制约，大大改善了相应系统的调节时间，对系统的响应速度也有一定的提高。在系统微分时间T，偏大或偏小的情况下，就会造成系统有相当长的调节时间和较大的超调量，为了使得系统能够有一个比较良好的过渡过程，这就需要我们对微分时间常数值进行合理的整定。

　　将比例增益、积分时间、微分时间三个参数进行互相组合，能够使得化肥包装机系统控制更加的快速、平稳，控制效果良好。大多数情况下，我们一般会习惯性的将其进行两两组合来进行工程应用，比较常用的PD控制算法、PI控制算法以及PID控制算法等。